ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش دېگەن نېمە؟
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشنىڭ ئاساسلىرى
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشنىڭ ئاساسىي پىرىنسىپلىرى باشقا يول باشلاش ئۇسۇللىرىنىڭ پىرىنسىپلىرىغا ئوخشايدۇ. ئۇ ھەر بىر پەيتتىكى باشلانغۇچ ئورۇن، باشلانغۇچ يۆنىلىش، ھەرىكەت يۆنىلىشى ۋە يۆنىلىشى قاتارلىق مۇھىم ئۇچۇرلارنى قولغا كەلتۈرۈش ۋە بۇ سانلىق مەلۇماتلارنى تەدرىجىي بىرلەشتۈرۈش (ماتېماتىكىلىق بىرلەشتۈرۈش مەشغۇلاتىغا ئوخشاش) ئارقىلىق يۆنىلىش ۋە ئورۇن قاتارلىق يول باشلاش پارامېتىرلىرىنى ئېنىق بەلگىلەشكە تايىنىدۇ.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشتا سېنزورلارنىڭ رولى
ھەرىكەتلىنىۋاتقان جىسىمنىڭ نۆۋەتتىكى يۆنىلىشى (پوزىتسىيەسى) ۋە ئورنى ئۇچۇرىغا ئېرىشىش ئۈچۈن، ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى ئاساسلىقى تېزلىنىش ئۆلچەش ئەسۋابى ۋە گىروسكوپتىن تەركىب تاپقان بىر قاتار مۇھىم سېنزورلارنى ئىشلىتىدۇ. بۇ سېنزورلار ئىنېرتسىيەلىك پايدىلىنىش رامكىسىدا توشۇغۇچىنىڭ بۇلۇڭلۇق سۈرئىتى ۋە تېزلىنىشىنى ئۆلچەيدۇ. ئاندىن سانلىق مەلۇماتلار بىرلەشتۈرۈلۈپ، ۋاقىتنىڭ ئۆتۈشىگە ئەگىشىپ سۈرئەت ۋە نىسپىي ئورۇن ئۇچۇرىنى ئېلىش ئۈچۈن بىرلەشتۈرۈلىدۇ. كېيىن، بۇ ئۇچۇرلار دەسلەپكى ئورۇن سانلىق مەلۇماتلىرى بىلەن بىرلىكتە يول باشلاش كوئوردېنات سىستېمىسىغا ئايلاندۇرۇلۇپ، توشۇغۇچىنىڭ نۆۋەتتىكى ئورنىنى بېكىتىش بىلەن ئاخىرلىشىدۇ.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسىنىڭ ئىشلەش پىرىنسىپلىرى
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى ئۆز-ئۆزىنى باشقۇرىدىغان، ئىچكى يېپىق ئايلانما يول باشلاش سىستېمىسى سۈپىتىدە ئىشلەيدۇ. ئۇلار توشۇغۇچىنىڭ ھەرىكىتى جەريانىدا خاتالىقلارنى تۈزىتىش ئۈچۈن ھەقىقىي ۋاقىتلىق سىرتقى سانلىق مەلۇماتلارنى يېڭىلاشقا تايانمايدۇ. شۇڭا، يەككە ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى قىسقا مۇددەتلىك يول باشلاش ۋەزىپىلىرىگە ماس كېلىدۇ. ئۇزۇن مۇددەتلىك مەشغۇلاتلار ئۈچۈن، يىغىلىپ قالغان ئىچكى خاتالىقلارنى ۋاقتى-ۋاقتىدا تۈزىتىش ئۈچۈن، ئۇنى سۈنئىي ھەمراھ ئاساسلىق يول باشلاش سىستېمىسى قاتارلىق باشقا يول باشلاش ئۇسۇللىرى بىلەن بىرلەشتۈرۈش كېرەك.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشنىڭ يوشۇرۇنلۇقى
ئاسمان يول باشلاش، سۈنئىي ھەمراھ يول باشلاش ۋە رادىئو يول باشلاش قاتارلىق زامانىۋى يول باشلاش تېخنىكىلىرىدا، ئىنېرتسىيە يول باشلاش ئاپتوماتىك ھالدا كۆزگە كۆرۈنەرلىك. ئۇ تاشقى مۇھىتقا سىگنال تارقاتمايدۇ، ئاسمان جىسىملىرى ياكى تاشقى سىگناللارغا تايانمايدۇ. شۇڭا، ئىنېرتسىيە يول باشلاش سىستېمىسى ئەڭ يۇقىرى دەرىجىدە يوشۇرۇنۇش ئىقتىدارى بىلەن تەمىنلەيدۇ، بۇ ئۇلارنى ئەڭ يۇقىرى دەرىجىدە مەخپىيەتلىكنى تەلەپ قىلىدىغان قوللىنىشچان پروگراممىلار ئۈچۈن ئەڭ ماس كېلىدۇ.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشنىڭ رەسمىي ئېنىقلىمىسى
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى (INS) گىروسكوپ ۋە تېزلىنىش ئۆلچەش ئەسۋابلىرىنى سېنزور قىلىپ ئىشلىتىدىغان يول باشلاش پارامېتىرلىرىنى باھالاش سىستېمىسى. بۇ سىستېما گىروسكوپنىڭ چىقىرىش نەتىجىسىگە ئاساسەن، يول باشلاش كوئوردىنات سىستېمىسىنى قۇرۇپ، تېزلىنىش ئۆلچەش ئەسۋابلىرىنىڭ چىقىرىش نەتىجىسىنى يول باشلاش كوئوردىنات سىستېمىسىدىكى توشۇغۇچىنىڭ سۈرئىتى ۋە ئورنىنى ھېسابلايدۇ.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشنىڭ قوللىنىلىشى
ئىنېرتسىيە تېخنىكىسى ئاۋىئاتسىيە، ئاۋىئاتسىيە، دېڭىزچىلىق، نېفىت تەكشۈرۈش، گېئودېزىيە، ئوكيان تەكشۈرۈش، گېئولوگىيەلىك بۇرغىلاش، روبوت ۋە تۆمۈر يول سىستېمىسى قاتارلىق ھەر خىل ساھەلەردە كەڭ كۆلەمدە قوللىنىلىۋاتىدۇ. ئىلغار ئىنېرتسىيە سېنزورلىرىنىڭ بارلىققا كېلىشى بىلەن، ئىنېرتسىيە تېخنىكىسى ئاپتوموبىل سانائىتى ۋە داۋالاش ئېلېكترونلۇق ئۈسكۈنىلىرى قاتارلىق ساھەلەرگە كېڭەيتىلدى. بۇ كېڭىيىۋاتقان قوللىنىش دائىرىسى ئىنېرتسىيە يول باشلاش تېخنىكىسىنىڭ نۇرغۇن قوللىنىشچان پروگراممىلار ئۈچۈن يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى يول باشلاش ۋە ئورۇن بەلگىلەش ئىقتىدارى بىلەن تەمىنلەشتىكى بارغانسېرى مۇھىم رولىنى نامايان قىلىدۇ.
ئىنېرتسىيە يېتەكچىلىكىنىڭ ئاساسلىق تەركىبىي قىسمى:تالا ئوپتىكىلىق گىروسكوپ
ئوپتىك تالا گىروسكوپلىرىغا كىرىش سۆز
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى ئاساسلىق زاپچاسلىرىنىڭ توغرىلىقى ۋە ئېنىقلىقىغا زور دەرىجىدە تايىنىدۇ. بۇ سىستېمىلارنىڭ ئىقتىدارىنى زور دەرىجىدە ئاشۇرغان بىر زاپچاس تالا ئوپتىكىلىق گىروسكوپ (FOG). FOG توشۇغۇچىنىڭ بۇلۇڭلۇق سۈرئىتىنى ئالاھىدە توغرا ئۆلچەشتە مۇھىم رول ئوينايدىغان مۇھىم سېنزور.
ئوپتىك تالا گىروسكوپ ئىشلىتىش
FOG لار Sagnac ئېففېكتى پىرىنسىپى بويىچە ئىشلەيدۇ، بۇ پىرىنسىپ لازېر نۇرىنى ئىككى ئايرىم يولغا بۆلۈشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ، بۇ ئۇنىڭ ئوپتىكىلىق تالا ھالقىسى بويىچە قارشى يۆنىلىشتە ھەرىكەت قىلىشىغا يول قويىدۇ. FOG بىلەن بىرلەشتۈرۈلگەن توشۇغۇچى ئايلانغاندا، ئىككى نۇر ئوتتۇرىسىدىكى ھەرىكەت ۋاقتىدىكى پەرق توشۇغۇچىنىڭ ئايلىنىش بۇلۇڭلۇق سۈرئىتىگە ماس كېلىدۇ. بۇ ۋاقىت كېچىكىشى، Sagnac باسقۇچ يۆتكىلىشى دەپ ئاتىلىدۇ، ئاندىن ئېنىق ئۆلچەنىدۇ، بۇ FOG نىڭ توشۇغۇچىنىڭ ئايلىنىشىغا مۇناسىۋەتلىك توغرا سانلىق مەلۇماتلارنى تەمىنلىشىگە شارائىت ھازىرلايدۇ.
تالا ئوپتىك گىروسكوپنىڭ پىرىنسىپى فوتودېتېكتوردىن نۇر چىقىرىشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بۇ نۇر بىر ئۇلىغۇچتىن ئۆتۈپ، بىر ئۇچىدىن كىرىپ، يەنە بىر ئۇچىدىن چىقىدۇ. ئاندىن ئۇ بىر ئوپتىك ھالقىدىن ئۆتىدۇ. ئىككى خىل نۇر، ھەر خىل يۆنىلىشلەردىن كەلگەن، ھالقىغا كىرىپ، ئايلىنىپ ئۆتكەندىن كېيىن بىردەك ئۈستۈنلۈكنى تاماملايدۇ. قايتىپ كەلگەن نۇر نۇر چىقىرىدىغان دىئودقا (LED) قايتا كىرىدۇ، بۇ ئۇنىڭ كۈچلۈكلۈكىنى بايقاشقا ئىشلىتىلىدۇ. تالا ئوپتىك گىروسكوپنىڭ پىرىنسىپى ئاددىي كۆرۈنسىمۇ، ئەڭ مۇھىم قىيىنچىلىق ئىككى نۇرنىڭ ئوپتىك يول ئۇزۇنلۇقىغا تەسىر كۆرسىتىدىغان ئامىللارنى يوقىتىشتىن ئىبارەت. بۇ تالا ئوپتىك گىروسكوپنىڭ تەرەققىياتىدا دۇچ كېلىدىغان ئەڭ مۇھىم مەسىلىلەرنىڭ بىرى.
1: يۇقىرى نۇرلۇق دىئود 2: فوتودېتېكتور دىئودى
3. يورۇقلۇق مەنبەسى ئۇلىغۇچ 4.تالا ھالقىسى ئۇلىغۇچ 5. ئوپتىكىلىق تالا ئۈزۈكى
تالا ئوپتىكىلىق گىروسكوپلارنىڭ ئەۋزەللىكلىرى
FOG لار ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسىدا قىممەتلىك بولغان بىر قاتار ئەۋزەللىكلەرگە ئىگە. ئۇلار ئالاھىدە توغرىلىقى، ئىشەنچلىكلىكى ۋە چىدامچانلىقى بىلەن داڭلىق. مېخانىكىلىق گىروستىن پەرقلىق ھالدا، FOG لارنىڭ ھەرىكەتلىنىدىغان قىسىملىرى يوق، بۇ ئۇلارنىڭ ئۇپراش ۋە يىرتىلىپ كېتىش خەۋپىنى ئازايتىدۇ. بۇنىڭدىن باشقا، ئۇلار سوقۇلۇش ۋە تىترەشكە چىداملىق بولۇپ، ئاۋىئاتسىيە ۋە مۇداپىئە قاتارلىق قىيىن مۇھىتلارغا ماس كېلىدۇ.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسىدا ئوپتىك تالا گىروسكوپلىرىنى بىرلەشتۈرۈش
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسى يۇقىرى ئېنىقلىق ۋە ئىشەنچلىكلىك سەۋەبىدىن FOG لارنى بارغانسېرى كۆپ كىرگۈزۈۋاتىدۇ. بۇ گىروسكوپلار يۆنىلىش ۋە ئورۇننى توغرا بەلگىلەش ئۈچۈن زۆرۈر بولغان مۇھىم بۇلۇڭلۇق سۈرئەت ئۆلچەش ئىقتىدارىنى تەمىنلەيدۇ. FOG لارنى مەۋجۇت ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىسىغا بىرلەشتۈرۈش ئارقىلىق، ئىشلەتكۈچىلەر يول باشلاش توغرىلىقىنى يۇقىرى كۆتۈرۈشتىن پايدىلىنىدۇ، بولۇپمۇ ئىنتايىن ئېنىقلىق تەلەپ قىلىنىدىغان ئەھۋاللاردا.
ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشتا تالا ئوپتىك گىروسكوپلارنىڭ قوللىنىلىشى
FOG نىڭ قوشۇلۇشى ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاش سىستېمىلىرىنىڭ ھەر خىل ساھەلەردىكى قوللىنىلىشىنى كېڭەيتتى. ئاۋىئاتسىيە ۋە ئاۋىئاتسىيە ساھەسىدە، FOG ئۈسكۈنىلىرى بىلەن تەمىنلەنگەن سىستېمىلار ئايروپىلان، ئۇچقۇچىسىز ئايروپىلان ۋە ئالەم كېمىسى ئۈچۈن ئېنىق يول باشلاش چارىلىرى بىلەن تەمىنلەيدۇ. ئۇلار يەنە دېڭىز يول باشلاش، گېئولوگىيەلىك تەكشۈرۈش ۋە ئىلغار روبوت تېخنىكىسى قاتارلىق ساھەلەردە كەڭ قوللىنىلىدۇ، بۇ سىستېمىلارنىڭ ئىقتىدارى ۋە ئىشەنچلىكلىكىنى ئاشۇرۇشقا شارائىت ھازىرلايدۇ.
تالا ئوپتىك گىروسكوپلارنىڭ ھەر خىل قۇرۇلمىلىق ۋارىيانتلىرى
تالا ئوپتىك گىروسكوپلار ھەر خىل قۇرۇلمىلىق شەكىللەردە كېلىدۇ، ھازىر قۇرۇلۇش ساھەسىگە كىرىۋاتقان ئاساسلىقسى ...يېپىق ئايلانما پولارتسىيەنى ساقلايدىغان تالا ئوپتىك گىروسكوپبۇ گىروسكوپنىڭ يادروسى ...قۇتۇپلىشىشنى ساقلايدىغان تالا ھالقىسى، قۇتۇپلىشىشنى ساقلايدىغان تالا ۋە ئېنىق لايىھەلەنگەن رامكىدىن تەركىب تاپقان. بۇ ھالقىنىڭ قۇرۇلۇشى تۆت قاتلىق سىممېترىك ئوراش ئۇسۇلىنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ، بۇنىڭغا ئۆزگىچە پېچەتلەش گېلى قوشۇلۇپ، قاتتىق ھالەتتىكى تالا ھالقىسى شەكىللىنىدۇ.
ئاساسلىق ئالاھىدىلىكلىرىقۇتۇپلىشىشنى ساقلاش - تالا ئوپتىك Gyro سىپىل
▶ ئۆزگىچە رامكا لايىھەسى:گىروسكوپ ھالقىلىرى ئۆزگىچە رامكا لايىھىسىگە ئىگە بولۇپ، ھەر خىل قۇتۇپلىشىشنى ساقلايدىغان تالالارنى ئاسانلا سىغدۇرالايدۇ.
▶تۆت قېتىملىق سىممېترىك ئوراش تېخنىكىسى:تۆت قات سىممېترىك ئوراش تېخنىكىسى شۇپې ئېففېكتىنى ئەڭ تۆۋەن چەككە چۈشۈرۈپ، ئېنىق ۋە ئىشەنچلىك ئۆلچەشلەرنى كاپالەتلەندۈرىدۇ.
▶ ئىلغار پېچەتلەش گېلى ماتېرىيالى:ئىلغار پېچەتلەش گېلى ماتېرىياللىرىنى ئىشلىتىش ۋە ئۆزگىچە قېتىش تېخنىكىسى بىرلەشتۈرۈلۈپ، تىترەشكە قارشى تۇرۇش كۈچىنى ئاشۇرۇپ، بۇ گىروسكوپ ھالقىلىرىنى قاتتىق مۇھىتلاردا ئىشلىتىشكە ئەڭ ماس كېلىدۇ.
▶يۇقىرى تېمپېراتۇرا ماسلىشىشچانلىقى:گىروسكوپ ھالقىلىرى يۇقىرى تېمپېراتۇرا ماسلىشىشچانلىقىنى نامايان قىلىپ، ھەر خىل تېمپېراتۇرا شارائىتىدىمۇ توغرىلىقنى كاپالەتلەندۈرىدۇ.
▶ ئاددىيلاشتۇرۇلغان يېنىك رامكا:گىروسكوپ ھالقىلىرى ئاددىي، ئەمما يېنىك رامكا بىلەن لايىھەلەنگەن بولۇپ، يۇقىرى بىر تەرەپ قىلىش ئېنىقلىقىغا كاپالەتلىك قىلىدۇ.
▶ مۇقىم ئوراش جەريانى:ئوراش جەريانى مۇقىم بولۇپ، ھەر خىل ئېنىقلىقتىكى تالا ئوپتىك گىروسكوپلارنىڭ تەلىپىگە ماسلىشىدۇ.
پايدىلىنىش ماتېرىيالى
گروۋس، PD (2008). ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشقا كىرىش.«ناۋىگاتسىيە ژۇرنىلى»، 61-سان(1)، 13-28.
ئېل-شېيمى، ن.، خوۋ، خ.، ۋە نىيۇ، خ. (2019). يول باشلاش قوللىنىشچان پروگراممىلىرى ئۈچۈن ئىنېرتسىيە سېنزور تېخنىكىسى: ئەڭ يېڭى ھالەت.سۈنئىي ھەمراھ يول باشلاش، 1(1)، 1-15.
ۋودمان، OJ (2007). ئىنېرتسىيەلىك يول باشلاشقا كىرىش.كامبرىج ئۇنىۋېرسىتېتى، كومپيۇتېر تەجرىبىخانىسى، UCAM-CL-TR-696.
Chatila, R., & Laumond, JP (1985). كۆچمە روبوتلار ئۈچۈن ئورۇن بەلگىلەش ۋە مۇقىم دۇنيا مودېلى.1985-يىلدىكى IEEE خەلقئارا روبوت ۋە ئاپتوماتلاشتۇرۇش يىغىنىنىڭ ماقالىلىرىدە(2-توم، 138-145-بەتلەر). IEEE.
ھەقسىز مەسلىھەت سوراش كېرەكمۇ؟
مېنىڭ بەزى لايىھەلىرىم
مەن تۆھپە قوشقان ئاجايىپ ئەسەرلەر. پەخىرلىنىمەن!
